【ROS】接收Topic資料

有時我們會使用別人建立好的Topic來使用，故需要了解topic的接收方式。

利用圖形化Topic了解，想要接收哪個Topic(需搭配roscore)
$ rqt_graph

記下Topic name
Example：

圖1 需要的Topic name為slam_out_pose

接下來請在要接收的程式碼中加上(以Python為例)

rospy.Subscriber("topic_name", topic_data_style, callback_function)

Example：

rospy.Subscriber("slam_out_pose", PoseStamped, receive_pose_function)

PoseStamped為此Topic發出的資料型態需要自行google尋找(使用python可以點此)

receive_pose_function是我們接收到pose時會把資料傳到的method，由於它是event的呼叫方式，使用上要小心