【ROS】建立一個Node

有時我們會需要自己建立Node來接Topic的資訊做處理，這時我們就要先建立一個Node

Create Package

$ catkin_create_pkg package_name package_dependencies

Example：建立一個test package

$ catkin_create_pkg test rospy std_msgs

請在package的位置下建立.py或是.cpp檔案

$ vim ~/catkin_ws/src/test/src/node.py

內容需有 rospy.init_node('your_node_name', anonymous=True)

更改node檔案，調整為可執行

$ chmod +x your_node_file.py

或

$ chmod +x your_node_file.cpp

編譯(需回到ros工作目錄下，由於使用raspberry故只使用兩顆核心編譯，避免當機)

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -j2